王阳明率军抵达龙南时，曾给薛侃写过一封信，其中写道：

即日已抵龙南，明日入巢，四路兵皆已如期并进，贼有必破之势。某向在横水，尝寄书仕德云：“破山中贼易，破心中贼难。”区区剪除鼠窃，何足为异？若诸贤扫**心腹之寇，以收廓清平定之功，此诚大丈夫不世之伟绩。数日来谅已得必胜之策，捷奏有期矣。何喜如之！

日孚美质，诚可与共学，此时计已发舟。倘未行，出此同致意。廨中事以累尚谦，想不厌烦琐。小儿正宪，犹望时赐督责。

可以看出，王阳明当时已经委托薛侃当儿子正宪的老师，而且还将衙中政事托付给了薛侃。