刘瑾被诛杀后，王阳明被任命为庐陵知县。在离开龙场之际，缙绅士民相送者达数千人，依依不舍之情溢于言表。

当年在前往龙场的途中，王阳明曾在各地讲学。这次前往庐陵，王阳明顺道去了一下湖南武陵府的常德和辰州。一路上，他一边讲学，一边游玩，前来听讲者众多。到达常德和辰州后，看到自己的弟子冀元亨、蒋信和刘观时等人已经成为栋梁之材，王阳明甚感欣慰。王阳明在离开常德和辰州时，给诸位弟子写了一封信，题为《与辰中诸生》，其中写道：

谪居两年，无可与语者。归途乃得诸友，何幸何幸！方以为喜，又遽尔别去，极怏怏也。

此外，他还对弟子们说：

“悔昔在贵阳举知行合一之教，纷纷异同，罔知所入。兹来乃与诸生静坐僧寺，使自悟性体，顾恍恍若有可即者。”

在途中，他还写信给冀元亨，说道：

前在寺中所云静坐事，非欲坐禅入定。盖因吾辈平日为事物纷拿，未知为己，欲以此补小学收放心一段工夫耳。明道云：“才学便须知有着力处，既学便须知有得力处。”诸友宜于此处着力，方有进步，异时始有得力处也。

后来，王阳明担心弟子陷入空禅的窠臼，曾经在梦中突然醒来，写下述怀诗：

江日熙熙春睡醒，江云飞尽楚山青。闲观物态皆生意，静悟天机入窅冥。道在险夷随地乐，心忘鱼鸟自流形。未须更觅羲唐事，一曲沧浪击壤听。